Robótica 2025

Intro

Clases

Note

El siguiente cronograma podrá ser actualizado con el correr del cursado

Semana Fecha Tema Slides Lab T.R
1 17/03 Introducción a la Robótica. Organización de la materia. Herramientas de trabajo. 🖥️
2 24/03 Feriado 24 de Marzo - Día nacional de la memoria por la verdad y la justicia
3 31/03 ROS2: Definición y propósito. Conceptos básicos (nodos, topics, mensajes). Instalación y ejemplos básicos. 🖥️ 🧪
4 07/04 ROS2: Componentes adicionales (contexto, parámetros, servicios). Paquete y librerías. Ejercicios de aplicación. 🖥️ 🧪
5 14/04 Revisión conceptos clase anterior. Programación de nodos, compilación y ejecución. 🖥️ 🧪
6 21/04 Programación Orientada a Objetos aplicada en ROS2. Ejemplos de aplicación. 🖥️ 🧪
7 28/04 Parámetros en nodos y roslaunch, programación y ventajas de uso en proyectos de ROS2. Logging. Práctica integradora unidad 1. 🖥️ 🧪
8 05/05 Traslación y rotación 2D. Transformaciones homogéneas. ROS2 R.E.P. y paquete tf2. 🖥️ 🧪
9 12/05 U.R.D.F: Representación de geometría de un robot. Uso de XACRO, robot_state_publisher y tf2. 🖥️ 🛠️
10 19/05 Gazebo: Entorno de simulación. Uso conjunto con ROS2. Paquete ros2_control y gz_ros2_contol. Hardware interface y controladores. 🖥️ 🛠️
11 26/05 Cinemática y locomoción: modelo cinemático de un robot diferencial. Cinemática inversa y directa. 🖥️ 🛠️
12 02/06 Odometría: Cálculo de posición en base al modelo cinemático directo. 🖥️ 🛠️
13 09/06 Percepción: sensores. Clasificación y caracterización. Tipos y ejemplos según variable a medir. 🖥️
14 16/06 Feriado 17 de Junio - Paso a la inmortalidad del Gral. Martín de Güemes (trasladable, 16 de junio)
15 23/06 Presentación entregable 1
16 13/08 Simulación de sensores en Gazebo 🖥️ 🧪
17 20/08 Revisión entregable 1 🖥️

Guía de trabajos prácticos

  • Entregable 1 - Cinemática de un robot diferencial con ROS2

    Fecha de entrega: 22 de Junio 2025

    Guía: entregable1.pdf

    Archivos adicionales: entregable-1.zip