Robótica
Clase 02
Semana 3 - 31/03/2025
Robot Operating System (2)
Es un conjunto de librerías de software y herramientas que ayudan a la creación de aplicaciones robóticas (SDK).
Motivación principal: No reinventar la rueda
www.ros.org
Robot Operating System (2)
Otras características:
- Plataforma estándar y comunidad global
- Utilizado en educación, investigación e industria
- Multi-dominio (en varios sentidos) y multi-plataforma
- Gratuito y open-source
www.ros.org
ROS2: Componentes principales
Nodos
Ejecutable con [una única] tarea
Se compila, ejecuta y gestiona de forma individual
Se organiza en paquetes
ROS2: Componentes principales
Topics
Método de comunicación para los nodos
Publisher / Suscriber
ROS2: Componentes principales
Mensajes
Estructura de datos que define un topic