Robótica

Clase 05

Semana 6 - 21/04/2025

Resumen Clase 04

Callbacks

Código publisher y suscriber

Resumen Clase 04

Uso de nombres

• Paquete
• Archivo
• Ejecutable
• Nodo

rclpy: Programación Orientada a Objetos

Existen 3 formas de escribir código de ROS:

1. Código in-line (utilizado en la clase anterior)
2. Funciones locales
3. Orientado a Objetos   ⬅️

Código publisher

Inline

import rclpy

from std_msgs.msg import String

def main(args=None):
  # 1. Inicialización
  rclpy.init(args=args)

  # 2. Creación de nodo
  nodo = rclpy.create_node('publicador')

  # 2.1 Lógica del programa
  ...

  # 3. Procesamiento de mensajes y callback
  rclpy.spin(nodo)

  # 4. Finalización 
  rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

Orientado a objetos

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

def main(args=None):
  # 1. Inicialización
  rclpy.init(args=args)

  # 2. Creación de nodo
  nodo = Publicador()

  # 2.1 La lógica se encuentra en la clase


  # 3. Procesamiento de mensajes y callback
  rclpy.spin(nodo)

  # 4. Finalización 
  rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

Código publisher

Inline

import rclpy

from std_msgs.msg import String

def main(args=None):
  # 1. Inicialización
  rclpy.init(args=args)

  # 2. Creación de nodo
  nodo = rclpy.create_node('publicador')

  # 2.1 Lógica del programa
  ...

  # 3. Procesamiento de mensajes y callback
  rclpy.spin(nodo)

  # 4. Finalización 
  rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

Orientado a objetos

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

def main(args=None):
  # 1. Inicialización
  rclpy.init(args=args)

  # 2. Creación de nodo
  nodo = Publicador()

  # 2.1 La lógica se encuentra en la clase
  

  # 3. Procesamiento de mensajes y callback
  rclpy.spin(nodo)

  # 4. Finalización 
  rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

Código publisher

Inline

def main(args=None):
  ...
  ...
  # 2.1 Lógica del programa
  # Creación de publisher
  pub = nodo.create_publisher(String, 'chat', 10)

  # 2.2 Programación de función de callback
  def timer_callback():
    # Creación de mensaje
    msg = String()
    # Completar el campo 'data' del mensaje 
    msg.data = 'Mensaje de prueba'

    # Publicar el mensaje
    pub.publish(msg)

  # 2.3 Creación del timer
  timer = nodo.create_timer(1, timer_callback)
  ...

Orientado a objetos

class Publicador(Node):
  def __init__(self):
    super().__init__('publicador')
    
    # 2.1 Creación de publisher
    self.pub = self.create_publisher(
                      String, 'chat', 10)

    # 2.2 Creación de mensaje
    self.msg = String()
    
    # 2.4 Creación del timer
    self.timer = self.create_timer(
                        1, self.timer_callback)
  
  # 2.3 Programación de función de callback
  def timer_callback(self):
    # Completar el campo 'data' del mensaje 
    self.msg.data = f'Mensaje de prueba'

    # Publicar el mensaje
    self.pub.publish(self.msg)

Código publisher

Inline

def main(args=None):
  ...
  ...
  # 2.1 Lógica del programa
  # Creación de publisher
  pub = nodo.create_publisher(String, 'chat', 10)

  # 2.2 Programación de función de callback
  def timer_callback():
    # Creación de mensaje
    msg = String()
    # Completar el campo 'data' del mensaje 
    msg.data = 'Mensaje de prueba'

    # Publicar el mensaje
    pub.publish(msg)

  # 2.3 Creación del timer
  timer = nodo.create_timer(1, timer_callback)
  ...

Orientado a objetos

class Publicador(Node):
  def __init__(self):
    super().__init__('publicador')
    
    # 2.1 Creación de publisher
    self.pub = self.create_publisher(
                      String, 'chat', 10)

    # 2.2 Creación de mensaje
    self.msg = String()
    
    # 2.4 Creación del timer
    self.timer = self.create_timer(
                        1, self.timer_callback)
  
  # 2.3 Programación de función de callback
  def timer_callback(self):
    # Completar el campo 'data' del mensaje 
    self.msg.data = f'Mensaje de prueba'

    # Publicar el mensaje
    self.pub.publish(self.msg)

Código publisher

Inline

def main(args=None):
  ...
  ...
  # 2.1 Lógica del programa
  # Creación de publisher
  pub = nodo.create_publisher(String, 'chat', 10)

  # 2.2 Programación de función de callback
  def timer_callback():
    # Creación de mensaje
    msg = String()
    # Completar el campo 'data' del mensaje 
    msg.data = 'Mensaje de prueba'

    # Publicar el mensaje
    pub.publish(msg)

  # 2.3 Creación del timer
  timer = nodo.create_timer(1, timer_callback)
  ...

Orientado a objetos

class Publicador(Node):
  def __init__(self):
    super().__init__('publicador')
    
    # 2.1 Creación de publisher
    self.pub = self.create_publisher(
                      String, 'chat', 10)

    # 2.2 Creación de mensaje
    self.msg = String()
    
    # 2.4 Creación del timer
    self.timer = self.create_timer(
                        1, self.timer_callback)
  
  # 2.3 Programación de función de callback
  def timer_callback(self):
    # Completar el campo 'data' del mensaje 
    self.msg.data = f'Mensaje de prueba'

    # Publicar el mensaje
    self.pub.publish(self.msg)

Código publisher

Inline

def main(args=None):
  ...
  ...
  # 2.1 Lógica del programa
  # Creación de publisher
  pub = nodo.create_publisher(String, 'chat', 10)

  # 2.2 Programación de función de callback
  def timer_callback():
    # Creación de mensaje
    msg = String()
    # Completar el campo 'data' del mensaje 
    msg.data = 'Mensaje de prueba'

    # Publicar el mensaje
    pub.publish(msg)

  # 2.3 Creación del timer
  timer = nodo.create_timer(1, timer_callback)
  ...

Orientado a objetos

class Publicador(Node):
  def __init__(self):
    super().__init__('publicador')
    
    # 2.1 Creación de publisher
    self.pub = self.create_publisher(
                      String, 'chat', 10)

    # 2.2 Creación de mensaje
    self.msg = String()
    
    # 2.4 Creación del timer
    self.timer = self.create_timer(
                        1, self.timer_callback)
  
  # 2.3 Programación de función de callback
  def timer_callback(self):
    # Completar el campo 'data' del mensaje 
    self.msg.data = f'Mensaje de prueba'

    # Publicar el mensaje
    self.pub.publish(self.msg)

Código publisher

Inline

def main(args=None):
  ...
  ...
  # 2.1 Lógica del programa
  # Creación de publisher
  pub = nodo.create_publisher(String, 'chat', 10)

  # 2.2 Programación de función de callback
  def timer_callback():
    # Creación de mensaje
    msg = String()
    # Completar el campo 'data' del mensaje 
    msg.data = 'Mensaje de prueba'

    # Publicar el mensaje
    pub.publish(msg)

  # 2.3 Creación del timer
  timer = nodo.create_timer(1, timer_callback)
  ...

Orientado a objetos

class Publicador(Node):
  def __init__(self):
    super().__init__('publicador')
    
    # 2.1 Creación de publisher
    self.pub = self.create_publisher(
                      String, 'chat', 10)

    # 2.2 Creación de mensaje
    self.msg = String()
    
    # 2.4 Creación del timer
    self.timer = self.create_timer(
                        1, self.timer_callback)
  
  # 2.3 Programación de función de callback
  def timer_callback(self):
    # Completar el campo 'data' del mensaje 
    self.msg.data = f'Mensaje de prueba'

    # Publicar el mensaje
    self.pub.publish(self.msg)

Código publisher

Inline

def main(args=None):
  ...
  ...
  # 2.1 Lógica del programa
  # Creación de publisher
  pub = nodo.create_publisher(String, 'chat', 10)

  # 2.2 Programación de función de callback
  def timer_callback():
    # Creación de mensaje
    msg = String()
    # Completar el campo 'data' del mensaje 
    msg.data = 'Mensaje de prueba'

    # Publicar el mensaje
    pub.publish(msg)

  # 2.3 Creación del timer
  timer = nodo.create_timer(1, timer_callback)
  ...

Orientado a objetos

class Publicador(Node):
  def __init__(self):
    super().__init__('publicador')
    
    # 2.1 Creación de publisher
    self.pub = self.create_publisher(
                      String, 'chat', 10)

    # 2.2 Creación de mensaje
    self.msg = String()
    
    # 2.4 Creación del timer
    self.timer = self.create_timer(
                        1, self.timer_callback)
  
  # 2.3 Programación de función de callback
  def timer_callback(self):
    # Completar el campo 'data' del mensaje 
    self.msg.data = f'Mensaje de prueba'

    # Publicar el mensaje
    self.pub.publish(self.msg)

Código suscriber

Inline

def main(args=None):
  ...
  # 2.1 Lógica del programa
  # Programación de función de callback
  def sub_callback(msg):
    # Mostrar el mensaje en consola
    nodo.get_logger()
          .info(f'Recibí: "{msg.data}"')

  # 2.2 Creación de suscriptor
  sub = nodo.create_subscription(
              String, 'chat', sub_callback, 10)
  ...

Orientado a objetos

class Suscriptor(Node):
  def __init__(self):
    super().__init__('suscriptor')
    
    # 2.2 Creación de suscriptor
    self.sub = self.create_subscription(
        String, 'chat', self.sub_callback, 10)
      
  # 2.1 Programación de función de callback
  def sub_callback(self, msg):
    # Mostrar el mensaje en consola
    self.get_logger()
          .info(f'Recibí: "{msg.data}"')

Código suscriber

Inline

def main(args=None):
  ...
  # 2.1 Lógica del programa
  # Programación de función de callback
  def sub_callback(msg):
    # Mostrar el mensaje en consola
    nodo.get_logger()
          .info(f'Recibí: "{msg.data}"')

  # 2.2 Creación de suscriptor
  sub = nodo.create_subscription(
              String, 'chat', sub_callback, 10)
  ...

Orientado a objetos

class Suscriptor(Node):
  def __init__(self):
    super().__init__('suscriptor')
    
    # 2.2 Creación de suscriptor
    self.sub = self.create_subscription(
        String, 'chat', self.sub_callback, 10)
      
  # 2.1 Programación de función de callback
  def sub_callback(self, msg):
    # Mostrar el mensaje en consola
    self.get_logger()
          .info(f'Recibí: "{msg.data}"')

Laboratorio

Modificación código de nodos publisher y suscriber