Clase 05 - Laboratorio

Programación Orientada a Objetos en ROS 2

Se recomienda crear un paquete nuevo, distinto del utilizado en el lab anterior

  • Importar rclpy y la clase Node

import rclpy
from rclpy.node import Node

  • Crear la clase

class <nombre_clase>(Node):
    __init__(self):
        super().__init__(<nombre_nodo>)
        ...

  • Publisher, suscriber y timers

Se crean de la mismas manera solo que en vez de utilizar la instancia <nodo> se accederá a través del objeto mediante el atributo self.

  self.create_publisher(
          <tipo_mensaje>, '<nombre_topic>', <tamaño_cola>)
  self.create_timer(<periodo_en_seg>, <funcion_callback>)
  self.create_subscription(<tipo_mensaje>, '<nombre_topic>',
                               <funcion_callback>, <tamaño_cola>)

  • Funciones de callback

Las funciones de callback serán métodos de la clase

class <nombre_clase>(Node):
    ...
    def timer_callback(self):
        ...
        # Publicar el mensaje
        self.pub.publish(self.msg)

  • Función main

Solo será utilizada para la inicialización o init, la creación del nodo (instanciando la clase), el spin y la finalización o shutdown

def main(args=None):
    # 1. Inicialización
    rclpy.init(args=args)

    # 2. Creación de nodo
    # nodo = ...

    # 3. Procesamiento de mensajes y callback
    rclpy.spin(nodo)

    # 4. Finalización 
    rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

Modificar el código del nodo publisher

Puedes reutilizar el código del lab anterior

Recordatorio

Si se crea un paquete nuevo recuerda:

  • Completar las dependencias en package.xml e instalar mediante rosdep
  • Crear el o los ejecutables en setup.py
  • Compilar el paquete con colcon
  • configurar el entorno: source install/setup.bash

Verificación del funcionamiento

    $ ros2 run <nombre_paquete> <nombre_ejecutable>

  • Comprobar que el nodo se encuentre en ejecución

Puedes utilizar los comandos de ros2 node list y ros2 node info

  • Comprobar que se encuentra publicando los mensajes

Puedes utilizar los comandos de ros2 topic list, ros2 topic info y ros2 topic echo

Modificar el código del nodo suscriber

  • Añadir un nuevo ejecutable en el archivo setup.py

  • Compilar y ejecutar el nodo

  • Verificar el funcionamiento de ambos nodos